（1）P、I、D的含义： P：比例调节，它根据“偏差的大小”来进行调节。它的输出变化与输入偏差的大小成比例；I：积分调节，它根据“偏差是否存在”来进行调节。它的输出变化与偏差对时间的积分成比例，只有当余差完全消失，积分作用才停止；D：微分调节，它根据“偏差变化速率”来进行调节。它的输出变化与输入偏差变化的速率成比例，有超前调节的特性。
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