专家控制引入了专家系统的思想，但与专家系统存在区别： （1）专家系统能完成专门领域的功能，辅助用户决策；专家控制能进行独立的、实时的自动决策。专家控制比专家系统对可靠性和抗干扰性有着更高的要求。 （2）专家系统处于离线工作方式，而专家控制要求在线获取反馈信息，即要求在线工作方式。
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问答题简述明智能控制研究的数学工具。
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