填空题在PID调节系统中，积分作用起着（）的作用。
填空题调节器的比例度δ越大，则调节器放大倍数（）。
填空题调节器的微分时间Td越大，则微分作用（）。
填空题比例积分调节器（PI）的整定参数是（）和（）。
填空题调节方式有（）和（）二种。
