问答题

论述题履带式机械的转向原理是什么？分析转向时慢、快侧履带速度的计算。

【参考答案】

它是依靠转向机构（有时利用制动器）调节两侧驱动轮上的驱动力矩，使两侧履带在不同的驱动力矩作用下产生不同的速度实现转向。
慢、快速侧履带的速度v1′和v2′分别为：

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